Κινητήρας και Ομάδα Κινητήρων#

Εισαγωγή #

Οι κινητήρες και οι ομάδες κινητήρων ελέγχουν τον τρόπο με τον οποίο κινούνται τα μέρη ενός ρομπότ. Ένα αντικείμενο motor ελέγχει έναν διαμορφωμένο IQ Smart Motor, ενώ ένα αντικείμενο motor_group ελέγχει πολλούς διαμορφωμένους IQ Smart Motors μαζί, ώστε να κινούνται παράλληλα. Οι κινητήρες και οι ομάδες κινητήρων μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ανύψωση ενός βραχίονα, την περιστροφή ενός νυχιού, την περιστροφή ενός τροχού ή την κίνηση ενός άλλου μέρους μιας κατασκευής. Δύο κινητήρες μπορούν να λειτουργήσουν μαζί ως σύστημα μετάδοσης κίνησης για την κίνηση και την περιστροφή ολόκληρου του ρομπότ.

Κάθε κινητήρας ή ομάδα κινητήρων διαμορφώνεται στο παράθυρο Συσκευές. Ανάλογα με την έκδοση, τα ονόματα του κινητήρα και της ομάδας κινητήρων μπορούν να αλλάξουν. Αυτή η σελίδα χρησιμοποιεί Motor1 και MotorGroup1 ως παραδείγματα ονομάτων. Αντικαταστήστε τα με τα δικά σας διαμορφωμένα ονόματα, όπως απαιτείται.

Ένας κινητήρας VEX IQ που δείχνει την κατεύθυνση προς τα εμπρός που υποδεικνύεται από ένα σύμβολο συν και ένα βέλος που υποδεικνύει ότι περιστρέφεται αριστερά ή αριστερόστροφα.

Ένας κινητήρας VEX IQ που δείχνει την αντίστροφη κατεύθυνση που υποδεικνύεται από ένα σύμβολο μείον και ένα βέλος που υποδεικνύει ότι περιστρέφεται δεξιά ή δεξιόστροφα.

Από προεπιλογή, η ρύθμιση προς τα εμπρός περιστρέφει τον κινητήρα αριστερόστροφα και η ρύθμιση προς τα πίσω περιστρέφει τον κινητήρα δεξιόστροφα. Εάν ένας κινητήρας έχει ρυθμιστεί σε αντίστροφη κίνηση, αυτές οι κατευθύνσεις θα αλλάξουν.

Μοτέρ #

Class Constructors #

1 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο κινητήρα για τον κινητήρα IQ Smart Motor που είναι συνδεδεμένος στην καθορισμένη Smart Port. Ο κινητήρας χρησιμοποιεί αυτόματα την ανιχνευμένη εσωτερική ταχύτητα .
motor(
  int32_t index );

2 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο κινητήρα στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα και προαιρετικά αντιστρέφει την κατεύθυνσή του. Ο κινητήρας χρησιμοποιεί αυτόματα την ανιχνευμένη εσωτερική ταχύτητα .
motor(
 int32_t index,
 bool    reverse );

3 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο κινητήρα στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα με την καθορισμένη ρύθμιση ταχύτητας
motor(
 int32_t     index,
 gearSetting gears );

4 — Δημιουργεί ένα αντικείμενο κινητήρα στην καθορισμένη Έξυπνη Θύρα με την καθορισμένη Ρύθμιση ταχυτήτων και προαιρετικά αντίστροφη κατεύθυνση.
motor(
 int32_t     index,
 gearSetting gears,
 bool        reverse );

Class Destructor #

Καταστρέφει το αντικείμενο κινητήρας και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~motor();

Parameters #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`index`	`int32_t`	Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο κινητήρας, γράφεται ως `PORTx`, όπου `x` είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, `PORT1`).
`reverse`	`bool`	Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται: `false` (προεπιλογή) — Δεν αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα. `true` — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.
`gears`	`gearSetting`	Καθορίζει την εσωτερική σχέση μετάδοσης του φυσιγγίου γραναζιών. `σχέση μετάδοσης1_1` — A σχέση μετάδοσης 1: `σχέση μετάδοσης2_1` — A σχέση μετάδοσης 2: `σχέση μετάδοσης3_1` — A σχέση μετάδοσης 3:1

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

index

int32_t

Η Έξυπνη Θύρα στην οποία είναι συνδεδεμένος ο κινητήρας, γράφεται ως PORTx, όπου x είναι ο αριθμός θύρας (για παράδειγμα, PORT1).

reverse

bool

Ορίζει εάν η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα αντιστρέφεται:

false (προεπιλογή) — Δεν αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.
true — Αντιστρέφει την κατεύθυνση του κινητήρα.

gears

gearSetting

Καθορίζει την εσωτερική σχέση μετάδοσης του φυσιγγίου γραναζιών.

σχέση μετάδοσης1_1 — A σχέση μετάδοσης 1:
σχέση μετάδοσης2_1 — A σχέση μετάδοσης 2:
σχέση μετάδοσης3_1 — A σχέση μετάδοσης 3:1

Notes #

Η ρύθμιση του γραναζιού πρέπει να ταιριάζει με το φυσικό φυσίγγιο που είναι εγκατεστημένο στον κινητήρα.

Example #

// Create the motor instance in Smart Port 1
motor LeftMotor = motor(PORT1);

// Creates the motor instance with different settings
motor RightMotor = motor(
  PORT2,      // Smart Port 2
  ratio2_1,  // Gear ratio is 2:1
  true);

Ομάδα Μηχανοκίνητων #

Class Constructors #

motor_group( motor &m1, Args&... m2 );

Class Destructor #

Καταστρέφει το αντικείμενο motor_group και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~motor_group();

Parameters #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`m1`	`motor &`	Ο πρώτος κινητήρας προστέθηκε στην ομάδα.
`m2`	`motor &`	Προστέθηκαν επιπλέον κινητήρες στην ομάδα. Ο μέγιστος αριθμός είναι τέσσερις κινητήρες σε μία ομάδα κινητήρων.

Example #

// Create individual motor instances
motor LeftMotor  = motor(PORT1);
motor RightMotor = motor(PORT2);

// Create a motor group with both motors
motor_group DriveMotors = motor_group(LeftMotor, RightMotor);

Συναρτήσεις Μελών #

Υπάρχουν πολλοί τρόποι κωδικοποίησης κινητήρων και ομάδων κινητήρων. Παρακάτω είναι μια λίστα με όλες τις συναρτήσεις-μέλη motor και motor_group:

Ενέργειες — Διακοπή και περιστροφή κινητήρων και ομάδων κινητήρων.

σπιν — Περιστρέφει έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα.
spinFor — Περιστρέφει έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων για μια συγκεκριμένη απόσταση ή χρονικό διάστημα.
spinToPosition — Περιστρέφει έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων σε μια συγκεκριμένη θέση.
διακοπή — Διακόπτει την περιστροφή ενός κινητήρα ή μιας ομάδας κινητήρων.

Μεταλλαγμένοι — Προσαρμόστε τις ρυθμίσεις του κινητήρα και της ομάδας κινητήρων.

setVelocity — Υποδεικνύει σε έναν κινητήρα ή σε μια ομάδα κινητήρων πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί.
setMaxTorque — Ορίζει την ισχύ με την οποία επιτρέπεται να πιέζει ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων κατά την περιστροφή.
setPosition — Αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε μια νέα τιμή.
setStopping — Ορίζει τον τρόπο με τον οποίο ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων θα σταματήσει να κινείται: με φρενάρισμα, ελεύθερη κίνηση ή συγκράτηση.
setTimeout — Ορίζει τον χρόνο που ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση.

Λήπτες — Έλεγχος κατάστασης κινητήρα και ομάδας κινητήρων.

— Επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων έχει ολοκληρώσει την κίνηση, ως λογική τιμή.
isSpinning — Επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται, ως λογική τιμή.
θέση — Επιστρέφει την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
ταχύτητα — Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
ρεύμα — Επιστρέφει την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
ισχύς — Επιστρέφει την ισχύ που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
ροπή — Επιστρέφει τη ροπή που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
απόδοση — Επιστρέφει πόσο αποτελεσματικά χρησιμοποιεί ισχύ ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
θερμοκρασία — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
τάση — Επιστρέφει την ηλεκτρική τάση που παρέχεται στον κινητήρα ή στην ομάδα κινητήρων.
κατεύθυνση — Επιστρέφει την κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
εγκατεστημένο — Επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητών είναι συνδεδεμένη με τον εγκέφαλο.
count — Επιστρέφει τον αριθμό των κινητήρων σε μια ομάδα κινητήρων.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε συνάρτησης μέλους motor ή motor_group , πρέπει να δημιουργηθεί μια παρουσία, όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Motor and Motor Group configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the motor instance in Smart Port 1
motor Motor1 = motor(PORT1);

Ενέργειες #

spin #

Η περιστροφή περιστρέφει έναν κινητήρα ή ομάδα κινητήρων προς τα εμπρός ή προς τα πίσω για πάντα. Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων θα συνεχίσει να περιστρέφεται μέχρι να του δοθεί μια άλλη ενέργεια, όπως περιστροφή προς διαφορετική κατεύθυνση ή στάση.

Available Functions

1 — Περιστρέφει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.
void spin(
 directionType dir );

2 — Περιστρέφει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων με την καθορισμένη ταχύτητα.
void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

3 — Περιστρέφει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων χρησιμοποιώντας την καθορισμένη τάση.
void spin(
 directionType dir,
 double        voltage,
 voltageUnits  units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`directionType`	Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων: `προς τα εμπρός` ή `προς τα πίσω`.
`velocity`	`double`	Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται `%`.
`units`	`velocityUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της ταχύτητας: `τοις εκατό` / `τοις εκατό` — τοις εκατό `rpm` — περιστροφές ανά λεπτό `dps` — μοίρες ανά δευτερόλεπτο
`voltage`	`double`	Η τάση με την οποία θα περιστρέφεται. Μια αρνητική τιμή περιστρέφεται αντίθετα από τη δεδομένη κατεύθυνση `dir`.
`units`	`voltageUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της τάσης: `βολτ` — βολτ `Μονάδες τάσης::mV` — χιλιοστά του βολτ

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

Αυτή η συνάρτηση δεν είναι σε αναμονή και το έργο θα συνεχίσει να εκτελείται αμέσως μετά την κλήση.
Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων θα συνεχίσει να περιστρέφεται μέχρι να κληθεί το stop ή να εκτελεστεί κάποια άλλη συνάρτηση κίνησης.
Συναρτήσεις όπως isDone και isSpinning δεν εφαρμόζονται στην περιστροφή , καθώς δεν χρησιμοποιεί κίνηση βασισμένη σε στόχο (δεν έχει παράμετρο περιστροφής ή χρόνου).

Examples

// Spin forward, then stop
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop();

spinFor #

Η συνάρτηση spinFor περιστρέφει έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων για μια συγκεκριμένη απόσταση ή χρονικό διάστημα. Μια περιστροφή που βασίζεται στην περιστροφή είναι σχετική με την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων. Από προεπιλογή, το έργο θα περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.

Available Functions

1 — Περιστρέφεται για μια συγκεκριμένη απόσταση με την ταχύτητα που παρέχεται στην κλήση της συνάρτησης.
bool spinFor(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );

2 — Δέχεται μια παράμετρο κατεύθυνσης και περιστρέφεται για μια συγκεκριμένη απόσταση με την ταχύτητα που παρέχεται στην κλήση της συνάρτησης.
bool spinFor(
 directionType dir,
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );

3 — Περιστρέφεται για μια συγκεκριμένη απόσταση χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.
bool spinFor(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );

4 — Δέχεται μια παράμετρο κατεύθυνσης και περιστρέφεται για μια συγκεκριμένη απόσταση χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.
bool spinFor(
 directionType dir,
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );

5 — Περιστρέφεται για ένα συγκεκριμένο χρονικό διάστημα με την ταχύτητα που παρέχεται στην κλήση της συνάρτησης.
bool spinFor(
 double        time,
 timeUnits     units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v );

6 — Δέχεται μια παράμετρο κατεύθυνσης και περιστρέφεται για ένα συγκεκριμένο χρονικό διάστημα με την ταχύτητα που παρέχεται στην κλήση της συνάρτησης.
bool spinFor(
 directionType dir,
 double        time,
 timeUnits     units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v );

7 — Περιστρέφεται για συγκεκριμένο χρονικό διάστημα χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.
bool spinFor(
 double    time,
 timeUnits units );

8 — Δέχεται μια παράμετρο κατεύθυνσης και περιστρέφεται για ένα συγκεκριμένο χρονικό διάστημα χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.
bool spinFor(
 directionType dir,
 double        time,
 timeUnits     units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`directionType`	Η κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων: `προς τα εμπρός` ή `προς τα πίσω`.
`rotation`	`double`	Η απόσταση που περιστρέφεται ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
`units`	`rotationUnits`	Η μονάδα περιστροφής: `μοίρες` / `μοίρες` — μοίρες `στροφές` / `περιστροφή` — περιστροφές
`time`	`double`	Ο χρόνος που περιστρέφεται ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
`units`	`timeUnits`	Η μονάδα χρόνου: `δευτερόλεπτα` / `δευτ.` — δευτερόλεπτα `msec` — χιλιοστά του δευτερολέπτου
`velocity`	`double`	Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται `%`.
`units_v`	`velocityUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για να αναπαραστήσει την ταχύτητα : `τοις εκατό` / `τοις εκατό` — τοις εκατό `σ.α.λ.` — περιστροφές ανά λεπτό `dps` — μοίρες ανά δευτερόλεπτο
`waitForCompletion`	`bool`	<ul><li><code>true</code> (προεπιλογή) — Κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.</li><li><code>false</code> — Κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.</li></ul>

Return Values

Επιστρέφει μια δυαδική τιμή που δείχνει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων έφτασε την τιμή-στόχο.

true — The motor or motor group reached the target value.
false — The motor or motor group was not able to reach the target value or waitForCompletion is set to false.

Notes

Η εκτέλεση μιας άλλης συνάρτησης κινητικής κίνησης (όπως spin ή stop) ενώ βρίσκεται σε εξέλιξη η λειτουργία spinFor θα διακόψει την τρέχουσα κίνηση.
Επειδή#isspinningσυνάρτηση spinFor βασίζεται σε στόχο (χρησιμοποιεί μια παράμετρο περιστροφών ή φορές ), συναρτήσεις όπως [](#isdoneκαι λειτουργούν με την συνάρτηση .



  Examples


// Spin 1 turn fast, then 1 turn slow
Motor1.spinFor(forward, 1, turns, true);
Motor1.spinFor(reverse, 1, turns, 20, velocityUnits::pct, true);



spinToPosition#
spinToPosition περιστρέφει έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων σε μια συγκεκριμένη θέση.
Η θέση ενός κινητήρα ή ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση περιστροφής του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφέςΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων ορίζεται σε 0 μοίρες. Η θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων μπορεί επίσης να οριστεί χρησιμοποιώντας τη συνάρτηση setPosition.
Οι τιμές θέσης είναι απόλυτες. Αυτό σημαίνει ότι η κατεύθυνση της περιστροφής εξαρτάται από την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
Για παράδειγμα, εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων ξεκινήσει από τις 0 μοίρες και περιστραφεί σε μια θέση 720 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα εμπρός κατά δύο στροφές. Εάν στη συνέχεια περιστραφεί σε μια θέση 360 μοιρών, θα περιστραφεί προς τα πίσω κατά μία στροφή, επειδή οι 360 μοίρες είναι μικρότερες από 720 μοίρες.

  Available Functions


1 — Περιστρέφεται σε μια συγκεκριμένη θέση με την ταχύτητα που παρέχεται στην κλήση της συνάρτησης.

bool spinToPosition(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 double        velocity,
 velocityUnits units_v,
 bool          waitForCompletion = true );





2 — Περιστρέφεται σε μια συγκεκριμένη θέση χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη ταχύτητα κινητήρα.

bool spinToPosition(
 double        rotation,
 rotationUnits units,
 bool          waitForCompletion = true );





  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



rotation
double
Η τιμή θέσης στην οποία θα περιστραφεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.

units
rotationUnits
Η μονάδα περιστροφής:
μοίρες / μοίρες — μοίρες
στροφές / περιστροφή — περιστροφές


velocity
double
Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται %.

units_v
velocityUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για να αναπαραστήσει την ταχύτητα :
% — ποσοστό
rpm — περιστροφές ανά λεπτό
dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο


waitForCompletion
bool
<ul><li><code>true</code> (προεπιλογή) — Κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.</li><li><code>false</code> — Κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.</li></ul>




  Return Values

Επιστρέφει μια δυαδική τιμή που δείχνει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων ξεκίνησε την αιτούμενη κίνηση βάσει στόχου.

  true — The motor or motor group begins the requested target-based movement.
  false — The call fails or waitForCompletion is set to false.


  Notes


Η εκτέλεση μιας άλλης συνάρτησης κινητικής κίνησης (όπως spin ή spinFor) ενώ η λειτουργία spinToPosition βρίσκεται σε εξέλιξη θα διακόψει την τρέχουσα κίνηση.
Επειδή#isdoneσυνάρτηση spinToPosition βασίζεται σε στόχο (χρησιμοποιεί μια παράμετρο περιστροφής ), συναρτήσεις όπως  και  λειτουργούν με την#isspinning .



  Examples


// Spin forward, then go to 90°
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.spinToPosition(90, degrees);





stop#
stop σταματά την περιστροφή ενός κινητήρα ή μιας ομάδας κινητήρων.

  Available Functions


1 — Διακόπτει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων χρησιμοποιώντας την τρέχουσα διαμορφωμένη λειτουργία πέδησης.

void stop();





2 — Διακόπτει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων χρησιμοποιώντας τη λειτουργία πέδησης που παρέχεται στην κλήση συνάρτησης.

void stop(
  brakeType mode );





  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



mode
brakeType
Προαιρετικά. Πώς θα σταματήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων:
ελεύθερη κίνηση — Επιβραδύνει μέχρι να σταματήσει.
φρένο — Σταματάει αμέσως.
κρατήστε πατημένο — Σταματάει αμέσως και διατηρεί τη θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.





  Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Η κλήση του stop διακόπτει αμέσως οποιαδήποτε τρέχουσα κίνηση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
Εάν δεν έχει καθοριστεί λειτουργία πέδησης, ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων χρησιμοποιεί την τρέχουσα διαμορφωμένη λειτουργία πέδησης.
stop διακόπτει οποιαδήποτε ενεργή κίνηση που βασίζεται σε στόχο (όπως []#spinforή [](#spintoposition).


  Examples


// Spin and coast to a stop
Motor1.setVelocity(100, percent);
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop(coast);

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`rotation`	`double`	Η τιμή θέσης στην οποία θα περιστραφεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
`units`	`rotationUnits`	Η μονάδα περιστροφής: `μοίρες` / `μοίρες` — μοίρες `στροφές` / `περιστροφή` — περιστροφές
`velocity`	`double`	Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται `%`.
`units_v`	`velocityUnits`	Η μονάδα που χρησιμοποιείται για να αναπαραστήσει την ταχύτητα : `%` — ποσοστό `rpm` — περιστροφές ανά λεπτό `dps` — μοίρες ανά δευτερόλεπτο
`waitForCompletion`	`bool`	<ul><li><code>true</code> (προεπιλογή) — Κάνει το έργο να περιμένει μέχρι να ολοκληρωθεί η περιστροφή του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων πριν εκτελεστεί η επόμενη γραμμή κώδικα.</li><li><code>false</code> — Κάνει την επόμενη γραμμή κώδικα να εκτελεστεί αμέσως.</li></ul>

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`mode`	`brakeType`	Προαιρετικά. Πώς θα σταματήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων: `ελεύθερη κίνηση` — Επιβραδύνει μέχρι να σταματήσει. `φρένο` — Σταματάει αμέσως. `κρατήστε πατημένο` — Σταματάει αμέσως και διατηρεί τη θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.



Μεταλλάκτες#

setVelocity#
setVelocity λέει σε έναν κινητήρα ή μια ομάδα κινητήρων πόσο γρήγορα πρέπει να περιστραφεί. Ένα υψηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο γρήγορα και ένα χαμηλότερο ποσοστό κάνει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο αργά.
Κάθε έργο ξεκινά με κάθε κινητήρα ή ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται με ταχύτητα 50% από προεπιλογή.
Σημείωση: Μια υψηλότερη ταχύτητα κάνει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο γρήγορα, αλλά μπορεί να είναι λιγότερο ακριβής. Μια χαμηλότερη ταχύτητα κάνει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να περιστρέφεται πιο αργά, αλλά μπορεί να είναι πιο ακριβής.

  Available Functions


void setVelocity(
    double        velocity,
    velocityUnits units );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



velocity
double
Η ταχύτητα περιστροφής κυμαίνεται από 0% έως 100% όταν χρησιμοποιείται %.

units
velocityUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για να αναπαραστήσει την ταχύτητα :
τοις εκατό / τοις εκατό — τοις εκατό
σ.α.λ. — περιστροφές ανά λεπτό
dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο





  Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Οποιαδήποτε επακόλουθη συνάρτηση κινητική κίνηση (όπως spin, spinFor ή spinToPosition) που δεν καθορίζει ρητά μια ταχύτητα θα χρησιμοποιήσει αυτήν την τιμή.


  Examples


// Try default, then slow, then fast
Motor1.spinFor(forward, 180, degrees);
wait(1, seconds);
Motor1.setVelocity(20, percent);
Motor1.spinFor(reverse, 180, degrees);
wait(1, seconds);
Motor1.setVelocity(100, percent);
Motor1.spinFor(forward, 180, degrees);





setMaxTorque#
Η ροπή δείχνει πόσο δυνατά μπορεί να ωθήσει ή να έλξει ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων ενώ περιστρέφεται.
setMaxTorque ορίζει τη μέγιστη ροπή που επιτρέπεται να χρησιμοποιήσει ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων.
Ένα υψηλότερο ποσοστό επιτρέπει στον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να πιέζει πιο δυνατά, όπως κατά την ανύψωση ενός βαρέος αντικειμένου. Ένα χαμηλότερο ποσοστό περιορίζει την ισχύ που μπορεί να πιέσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων. Αυτό μπορεί να βοηθήσει στην προστασία του ρομπότ εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων κολλήσει ή φτάσει στο όριο της απόστασης που μπορεί να κινηθεί.
Κάθε έργο ξεκινά με τη ροπή κάθε κινητήρα ή ομάδας κινητήρων στο 50% από προεπιλογή.

  Available Functions


1 — Ορίζει τη μέγιστη ροπή ως ποσοστό της ονομαστικής ροπής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.

void setMaxTorque(
 double       value,
 percentUnits units );





2 — Ορίζει τη μέγιστη ροπή χρησιμοποιώντας φυσικές μονάδες ροπής.

void setMaxTorque(
 double      value,
 torqueUnits units );





3 — Ορίζει τη μέγιστη ροπή περιορίζοντας το ρεύμα του κινητήρα.

void setMaxTorque(
 double       value,
 currentUnits units );





  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



value
double
Η μέγιστη ροπή που μπορεί να χρησιμοποιήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.

units
percentUnits
Καθορίζει τη ροπή ως ποσοστό: τοις εκατό / % — τοις εκατό

units
torqueUnits
Καθορίζει τη ροπή σε φυσικές μονάδες όπως:
Nm — Νιούτον-μέτρα
InLb — ίντσες-λίβρες


units
currentUnits
Καθορίζει τη ροπή περιορίζοντας το ρεύμα του κινητήρα:
amp





  Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Όταν χρησιμοποιούνται μονάδεςμε ρεύμα, η ροπή περιορίζεται περιορίζοντας την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που μπορεί να χρησιμοποιήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.




setPosition#
Η θέση ενός κινητήρα ή ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση περιστροφής του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφέςΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Η ρύθμιση setPosition αλλάζει την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε μια νέα τιμή.
Για παράδειγμα, εάν ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων έχει περιστραφεί στις 180 μοίρες, η ρύθμιση της θέσης σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν τη θέση από 180 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων μπορεί να περιστραφεί σε θέσεις με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

  Available Functions


void setPosition(
    double        value,
    rotationUnits units );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



value
double
Η τιμή θέσης που θα οριστεί για τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων.

units
rotationUnits
Η μονάδα θέσης:
μοίρες / μοίρες — μοίρες
στροφές / περιστροφή — περιστροφές





  Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Μετά την κλήση της συνάρτησης setPosition, οι επόμενες κλήσεις στην συνάρτηση  θα χρησιμοποιήσουν την ενημερωμένη θέση ως αναφορά.



setStopping#
setStopping ορίζει τον τρόπο με τον οποίο ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων θα σταματήσει να κινείται: με φρενάρισμα, ελεύθερη κίνηση ή συγκράτηση.

  Available Functions


void setStopping(
  brakeType mode );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



mode
brakeType
Πώς θα σταματήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων:
φρένο — Σταματάει αμέσως.
ελεύθερη κίνηση — Επιβραδύνει μέχρι να σταματήσει.
κράτημα — Σταματάει αμέσως και διατηρεί τη θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.





  Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Οποιαδήποτε επακόλουθη κλήση στο stop χωρίς καθορισμένη λειτουργία πέδησης θα χρησιμοποιήσει αυτήν την τιμή.



setTimeout#
setTimeout ορίζει τον χρόνο που ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων θα προσπαθήσει να ολοκληρώσει μια κίνηση. Εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων δεν μπορεί να ολοκληρώσει σε αυτό το χρονικό διάστημα, θα σταματήσει την προσπάθεια και θα προχωρήσει στην επόμενη γραμμή κώδικα. Αυτό εμποδίζει τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων να κολλήσει σε μια κίνηση.

  Available Functions


void setTimeout(
    int32_t   time,
    timeUnits units );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



time
int32_t
Ο χρόνος που μπορεί να προσπαθήσει η μηχανή ή η ομάδα κινητών για να ολοκληρώσει μια κίνηση. Πρέπει να είναι θετικός ακέραιος αριθμός.

units
timeUnits
Η μονάδα χρόνου:
msec — χιλιοστά του δευτερολέπτου
δευτερόλεπτα / δευτ. — δευτερόλεπτα




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

  Notes


Το χρονικό όριο του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων χρησιμοποιείται για να εμποδίσει τις κινήσεις που δεν φτάνουν στη θέση-στόχο τους να σταματήσουν την εκτέλεση άλλων εντολών στη στοίβα.
Εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων δεν φτάσει στη θέση-στόχο του πριν από τη λήξη του χρονικού ορίου, θα σταματήσει την προσπάθεια και θα προχωρήσει στην επόμενη γραμμή κώδικα.
Το χρονικό όριο ισχύει για συναρτήσεις που έχουν τιμή-στόχο όπως spinFor και spinToPosition.


  Examples


// Stop a long move after 1 second
Motor1.setTimeout(1, seconds);
Motor1.spinFor(forward, 2, turns);
Motor1.spinToPosition(0, degrees);






Αποκτητές#

isDone#
Η συνάρτηση isDone επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων έχει ολοκληρώσει την κίνησή του, ως λογική τιμή. Αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.

αληθές — Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων έχει ολοκληρώσει την κίνηση.
ψευδές — Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων εξακολουθεί να κινείται.

Αυτή η συνάρτηση λειτουργεί σε συνδυασμό με τις ακόλουθες συναρτήσεις κίνησης που έχουν την παράμετρο waitForCompletion :  και .

  Available Functions


bool isDone();




  Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

  Return Values

Επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων έχει ολοκληρώσει την κίνηση, ως λογική τιμή.

  true — The motor or motor group is finished moving.
  false — The motor or motor group is still moving.


  Notes


Η συνάρτηση isDone λειτουργεί μαζί με τις ακόλουθες συναρτήσεις Motion που έχουν την παράμετρο waitForCompletion : spinFor και spinToPosition.


  Examples


// Spin forward until the motor is done spinning
Motor1.spinFor(forward, 200, degrees, false);
while (true) {
  if (Motor1.isDone()) {
    Drivetrain.stop();
  } else {
    Drivetrain.drive(forward);
  }
}





isSpinning#
Η συνάρτηση isSpinning επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται, ως λογική τιμή. Αυτή μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τον έλεγχο του χρονισμού άλλων συμπεριφορών με βάση την κίνηση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.

αληθές — Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται.
ψευδές — Ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων δεν περιστρέφεται.

Αυτή η συνάρτηση λειτουργεί σε συνδυασμό με συναρτήσεις κίνησης όπως spin, spinFor και spinToPosition.

  Available Functions


bool isSpinning();




  Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

  Return Values

Επιστρέφει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται, ως λογική τιμή.

  true — The motor or motor group is spinning.
  false — The motor or motor group is not spinning.


  Notes


isSpinning λειτουργεί με συναρτήσεις κίνησης όπως spin, spinFor και spinToPosition.


  Examples


// Spin forward until the motor is done spinning
Motor1.spinFor(forward, 200, degrees, false);
while (true) {
  if (Motor1.isSpinning()) {
    Drivetrain.drive(forward);
  } else {
    Drivetrain.stop();
  }
}





position#
Η θέση ενός κινητήρα ή μιας ομάδας κινητήρων είναι η απόσταση περιστροφής του, μετρούμενη σε μοίρες ή στροφέςΜία στροφή ισούται με 360 μοίρες. Η θέση  επιστρέφει την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
Στην αρχή ενός έργου, η θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων ορίζεται σε 0 μοίρες. Εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστραφεί μία στροφή προς τα εμπρός, η θέση θα είναι 360 μοίρες ή 1 στροφή. Εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστραφεί προς την αντίθετη κατεύθυνση, η θέση θα είναι αρνητική.

  Available Functions


double position(
  rotationUnits units );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
rotationUnits
Η μονάδα για την επιστροφή της θέσης του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε:
μοίρες / μοίρες — μοίρες
στροφές / περιστροφή — περιστροφές





  Return Values

Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα θέση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.

  Notes


Η κλήση της συνάρτησης setPosition αλλάζει το σημείο αναφοράς για αυτήν την τιμή.
Η επιστρεφόμενη τιμή αντικατοπτρίζει την τρέχουσα ένδειξη του κωδικοποιητή και δεν υποδεικνύει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων κινείται ενεργά.
Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τη θέση του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.



  Examples


// Spin, then show the final position
Motor1.spin(forward);
wait(1, seconds);
Motor1.stop();
Brain.Screen.print("Pos: %f", Motor1.position(degrees));





velocity#
Η τιμή ταχύτητα επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
Μια θετική τιμή σημαίνει ότι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων περιστρέφεται προς τα εμπρός. Μια αρνητική τιμή σημαίνει ότι περιστρέφεται προς τα πίσω.

  Available Functions


double velocity(
    velocityUnits units );




  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
velocityUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της ταχύτητας:
τοις εκατό / τοις εκατό — τοις εκατό
rpm — περιστροφές ανά λεπτό
dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο





  Return Values

Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την ταχύτητα περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την ταχύτητα του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




current#
ρεύμα επιστρέφει την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων. Το ρεύμα είναι η ποσότητα ηλεκτρικής ενέργειας που ρέει μέσω του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων. Όταν επιστρέφεται σε αμπέρ, το ρεύμα αναφέρεται από 0,0 έως 1,2 A.
Μια υψηλότερη τιμή ρεύματος σημαίνει ότι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων χρησιμοποιεί περισσότερο ηλεκτρικό ρεύμα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σηκώνει κάτι βαρύ, πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελεγχθεί εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων παρουσιάζει δυσκολίες κατά τη διάρκεια μιας κίνησης. Εάν το ρεύμα παραμείνει υψηλό, ο κινητήρας μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ισχύ λιγότερο αποτελεσματικά.

  Available Functions


1 — Επιστρέφει το ηλεκτρικό ρεύμα του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε αμπέρ.

double current(
  currentUnits units = amp );





2 — Επιστρέφει το ηλεκτρικό ρεύμα του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων ως ποσοστό του μέγιστου ονομαστικού ρεύματος.

double current(
  percentUnits units );





  Parameters



Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
currentUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση του ρεύματος:αμπέρ (προεπιλογή) — αμπέρ

units
percentUnits
Αντιπροσωπεύει το ρεύμα ως ποσοστό του μέγιστου ονομαστικού ρεύματος του κινητήρα:τοις εκατό / % — τοις εκατό




  Return Values

Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την ποσότητα ηλεκτρικού ρεύματος που καταναλώνει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει το συνολικό ηλεκτρικό ρεύμα για όλους τους κινητήρες της ομάδας.




power#
ισχύς επιστρέφει την ισχύ που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σε watt. Η ισχύς δείχνει πόσο γρήγορα χρησιμοποιεί ενέργεια ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
Μια υψηλότερη τιμή ισχύος σημαίνει ότι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων χρησιμοποιεί ενέργεια πιο γρήγορα. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σηκώνει κάτι βαρύ, πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη σύγκριση κινήσεων ή για τον έλεγχο αν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων αντιμετωπίζει δυσκολίες. Εάν η ισχύς παραμείνει υψηλή, ο κινητήρας μπορεί να θερμανθεί ή να χρησιμοποιήσει την ενέργεια λιγότερο αποτελεσματικά.

  Available Functions


double power(
  powerUnits units = watt );



 Παράμετροι 


Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
powerUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της ισχύος του κινητήρα:
watt (προεπιλογή) — watt




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την ισχύ που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σε watt.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την ηλεκτρική ισχύ του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




torque#
Η ροπή δείχνει πόσο δυνατά περιστρέφεται, σπρώχνει ή τραβάει ένας κινητήρας ή μια ομάδα κινητήρων ενώ περιστρέφεται.
ροπή επιστρέφει τη ροπή που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
Μια υψηλότερη τιμή ροπής σημαίνει ότι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων πιέζει ή τραβάει πιο δυνατά. Αυτό μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σηκώνει κάτι βαρύ, πιέζει ένα αντικείμενο ή προσπαθεί να κινηθεί όταν αυτό έχει κολλήσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε αν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων δυσκολεύεται ή για να συγκρίνετε πόση ώθηση χρειάζονται οι διαφορετικές κινήσεις.
Για να ορίσετε τη ροπή ενός κινητήρα ή μιας ομάδας κινητήρων, χρησιμοποιήστε την συνάρτηση setMaxTorque.

  Available Functions


double torque(
  torqueUnits units = Nm );



 Παράμετροι 


Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
torqueUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της ροπής του κινητήρα:
Nm (προεπιλογή) — Νιούτον-μέτρα 
InLb — ίντσες-λίβρες




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την ποσότητα ροπής που χρησιμοποιεί ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τη μηχανική ροπή εξόδου του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




efficiency#
απόδοση επιστρέφει πόσο αποτελεσματικά χρησιμοποιεί την ισχύ ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων, ως ποσοστό από 0% έως 100%.
Η απόδοση δείχνει πόση από την ισχύ του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων χρησιμοποιείται για κίνηση. Μια υψηλότερη τιμή απόδοσης σημαίνει ότι περισσότερη από την ισχύ του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων χρησιμοποιείται για κίνηση. Μια χαμηλότερη τιμή απόδοσης μπορεί να συμβεί όταν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων εργάζεται σκληρά αλλά δεν κινείται πολύ, όπως όταν έχει κολλήσει ή πιέζει ένα αντικείμενο.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη σύγκριση κινήσεων ή για τον έλεγχο εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων σπαταλά ενέργεια αντί να τη χρησιμοποιεί για κίνηση.

  Available Functions


double efficiency(
  percentUnits units = percent );



 Παράμετροι 


Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
percentUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της απόδοσης του κινητήρα:
τοις εκατό / percentUnits::pct (προεπιλογή) — τοις εκατό




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την αποτελεσματικότητα της χρήσης ισχύος από τον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων ως ποσοστό.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την απόδοση του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




temperature#
Η τιμή θερμοκρασία επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.
Η θερμοκρασία του κινητήρα δείχνει πόσο ζεστός είναι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων. Μια υψηλότερη θερμοκρασία σημαίνει ότι ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων θερμαίνεται ενώ λειτουργεί. Ο κινητήρας θα πρέπει να παραμένει κάτω από 55°C για να συνεχίσει να λειτουργεί σε πλήρη απόδοση.
Εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων υπερθερμανθεί, θα μειώσει το μέγιστο ρεύμα του για να προστατευτεί. Στους 70°C, ένας κινητήρας θα σταματήσει να λειτουργεί μέχρι να κρυώσει.
Αυτό μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ελέγξετε εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων υπερθερμαίνεται κατά τη διάρκεια επαναλαμβανόμενων κινήσεων, μεγάλων διαδρομών ή όταν πιέζει ένα αντικείμενο.

  Available Functions


1 — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων ως ποσοστό της μέγιστης θερμοκρασίας λειτουργίας.

double temperature(
  percentUnits units = percent );





2 — Επιστρέφει τη θερμοκρασία του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε φυσικές μονάδες θερμοκρασίας.

double temperature(
  temperatureUnits units );




 Παράμετροι 


Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
percentUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων ως ποσοστό:
τοις εκατό / percentUnits::pct (προεπιλογή) — τοις εκατό


units
temperatureUnits
Η μονάδα που χρησιμοποιείται για την αναπαράσταση της θερμοκρασίας του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων σε βαθμούς:
Κελσίου — βαθμοί Κελσίου
Φαρενάιτ — βαθμοί Φαρενάιτ




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει τη θερμοκρασία του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.
 Σημειώσεις 

Το εύρος θερμοκρασίας λειτουργίας του κινητήρα είναι περίπου 20°C (68°F) έως 70°C (158°F).
Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τη θερμοκρασία του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




voltage#
Η τάση  επιστρέφει την ηλεκτρική τάση που παρέχεται στον κινητήρα ή στην ομάδα κινητήρων.

  Available Functions


double voltage(
  voltageUnits units = volt );



 Παράμετροι 


Παράμετρος
Τύπος
Περιγραφή



units
voltageUnits
Η μονάδα που αντιπροσωπεύει την τάση:
βολτ (προεπιλογή)
voltageUnits::mV — millivolts




 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει ένα διπλό που αντιπροσωπεύει την ηλεκτρική τάση που παρέχεται στον κινητήρα ή την ομάδα κινητήρων στις καθορισμένες μονάδες.
 Σημειώσεις 

Όταν καλείται σε μια ομάδα_κινητήρων, αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την ηλεκτρική τάση του πρώτου κινητήρα στην ομάδα.




direction#
κατεύθυνση επιστρέφει την κατεύθυνση περιστροφής του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων.

  Available Functions


directionType direction();



 Παράμετροι 
Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.
 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει μια τιμή directionType που υποδεικνύει την τρέχουσα κατεύθυνση του κινητήρα ή της ομάδας κινητήρων:
forward — The motor or motor group is spinning forward.
reverse — The motor or motor group is spinning in reverse.


installed#
installed επιστρέφει εάν η κινητική ή η κινητική ομάδα είναι συνδεδεμένη με τον εγκέφαλο IQ (1ης γενιάς).

  Available Functions


bool installed();



 Παράμετροι 
Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.
 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει μια τιμή bool που υποδεικνύει εάν ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων είναι συνδεδεμένη.
 true — The motor or motor group is connected.
 false — The motor or motor group is not connected.
 


count#
Η συνάρτηση count επιστρέφει τον αριθμό των κινητήρων σε μια ομάδα κινητήρων.

  Available Functions


int32_t count();



 Παράμετροι 
Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.
 Επιστρεφόμενες τιμές 
Επιστρέφει μια τιμή int32_t που αντιπροσωπεύει τον αριθμό των κινητήρων στην ομάδα κινητήρων.

Κινητήρας και Ομάδα Κινητήρων#

Εισαγωγή #

Μοτέρ #

Class Constructors #

Class Destructor #

Parameters #

Notes #

Example #

Ομάδα Μηχανοκίνητων #

Class Constructors #

Class Destructor #

Parameters #

Example #

Συναρτήσεις Μελών #

Ενέργειες #

spin #

spinFor #

spinToPosition #

stop #

Μεταλλάκτες #

setVelocity #

setMaxTorque #

setPosition #

setStopping #

setTimeout #

Αποκτητές #

isDone #

isSpinning #

position #

velocity #

current #

power #

torque #

efficiency #

temperature #

voltage #

direction #

installed #

count #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`double`	Η μέγιστη ροπή που μπορεί να χρησιμοποιήσει ο κινητήρας ή η ομάδα κινητήρων.
`units`	`percentUnits`	Καθορίζει τη ροπή ως ποσοστό: `τοις εκατό` / `%` — τοις εκατό
`units`	`torqueUnits`	Καθορίζει τη ροπή σε φυσικές μονάδες όπως: `Nm` — Νιούτον-μέτρα `InLb` — ίντσες-λίβρες
`units`	`currentUnits`	Καθορίζει τη ροπή περιορίζοντας το ρεύμα του κινητήρα: `amp`