运动#

简介 #

VEX AIR 无人机配备四个螺旋桨，使其能够向任意方向移动并独立旋转。运动控制功能包括移动、转向、速度调节和位置跟踪。

圆形罗盘刻度盘，0-360 度，环绕装有 4 个螺旋桨的无人机。无人机前端朝向罗盘刻度盘的 0 度。

以下是可用指令块的列表：

动作——移动并转动无人机。

起飞 — 将无人机提升到指定高度。
着陆 — 无人机着陆。
悬停 — 保持无人机在其位置。
上升 — 使无人机沿指定的垂直方向移动。
上升至 — 将无人机沿指定的垂直方向移动特定的距离。
爬升到 z 轴位置 — 将无人机移动到 z 轴上的指定位置。
移动 — 使无人机向前、向后、向左或向右移动。
以角度移动 — 使用角度将无人机向指定方向移动。
移动到 — 将无人机沿特定方向移动一段设定的距离。
以角度移动到 — 以特定角度移动无人机一段设定的距离。
移动到 — 将无人机移动到指定位置。
转向 — 向左或向右旋转无人机。
转向至 — 将无人机旋转指定的角度。
转向航向 — 旋转无人机以面向特定航向。
使用遥控器移动 — 允许使用遥控器驱动无人机。

飞行控制——调整飞行设置。

设置转向 POV — 设置无人机转向的 POV。
设置移动 — 设置无人机的运动方式。

设置 — 调整移动和转向速度。

设置爬升速度 — 设置默认爬升速度。
设置移动速度 — 设置默认移动速度。
设置转弯速度 — 设置默认转弯速度。

位置——跟踪并修改无人机的位置。

位置 — 返回无人机当前的 x、y 或 z 坐标。
获取最大 z 高度 — 返回无人机可以达到的最大高度。
设置最大 z 高度 - 设置无人机飞行高度的限制。
设置位置 — 手动设置无人机的 x、y 或 z 位置。

值——检查运动状态。

飞行状态 — 返回无人机的当前状态。
安全模式 — 返回无人机的螺旋桨锁定状态。
是否在爬升 — 返回无人机当前是否正在爬升。
是否在移动 — 返回无人机当前是否正在移动。
是否在转向 — 返回无人机当前是否正在转弯。
是否悬停中 — 返回无人机当前是否处于悬停状态。
是否正在起飞 — 返回无人机当前是否正在起飞。
是否正在着陆 — 返回无人机当前是否正在着陆。
是否已着陆 — 返回无人机是否已着陆。

动作 #

起飞 #

起飞指令块启动螺旋桨，将无人机升空。必须先使用此指令块才能执行其他操作。

向前移动指令块#

起飞至 [500] [毫米 v] ▶

参数	描述
爬升到	无人机将爬升到的z轴位置（高度）。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Fly for 1 second.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

着陆 #

The land stack block lowers the drone to the ground. The propellers will continue to run until the project is stopped.

向前移动指令块#

土地 ▶

参数	描述
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Land after 1 second.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

悬停 #

悬停指令块可使无人机停止向任何方向移动，并保持其在空中的当前位置。

悬停指令块#

徘徊

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Hold current position for 3 seconds after moving forward.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
移动 [向前 v]
等待 [1] 秒
徘徊
等待 [3] 秒
土地 ▶

爬升 #

爬升指令块使无人机沿指定的垂直方向移动。

向前移动指令块#

爬升 [向上 v]

参数	描述
方向	无人机的飞行方向：向上或向下。

示例

当开始
[Climb upwards for 2 seconds.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
等待 [2] 秒
爬升 [向上 v]
等待 [2] 秒
土地 ▶

爬升至 #

爬升指令块使无人机沿指定的垂直方向移动指定的距离。

向前移动指令块#

爬升 [向上 v] 获得 (500) [毫米 v] ▶

参数	描述
方向	无人机的飞行方向：向上或向下。
距离	无人机的飞行距离。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Lower drone before landing.]
起飞至 [700] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
爬升 [向下 v] 获得 [300] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

爬升到 z 位置 #

爬升到 z 轴位置 指令块将无人机移动到 z 轴上的指定位置。

向前移动指令块#

爬到 z 位置 [500] [毫米 v] ▶

参数	描述
z 位置	无人机将爬升至的 z 位置（整数或小数）。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Reach 500 mm after takeoff.]
起飞至 [300] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
爬到 z 位置 [500] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

移动 #

移动指令块使用当前的移动速度使无人机沿四个特定方向移动。

向前移动指令块#

移动 [向前 v]

参数	描述
方向	控制无人机朝以下方向之一移动：前进右转左转后退

示例

当开始
[Move forward for 2 seconds.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
移动 [向前 v]
等待 [2] 秒
土地 ▶

以角度移动 #

以一定角度移动指令块使用当前的移动速度以指定的角度移动无人机。

以 90 度移动指令块#

以 (90) 度移动

参数	描述
角度	无人机移动的角度，以整数或小数表示，范围从 0 到 359 度。

示例

当开始
[Move left for 2 seconds.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
以 [270] 度移动
等待 [2] 秒
土地 ▶

移动至 #

移动至 指令块使用当前的移动速度使无人机沿四个特定方向移动特定距离。

向前移动 200 毫米指令块#

将 [向前 v] 移至 (200) [毫米 v] ▶

参数	描述
方向	控制无人机朝以下方向之一移动：前进右转左转后退
距离	无人机移动的距离，以整数或小数表示。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Move forward for 200 mm.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
将 [向前 v] 移至 [200] [毫米 v] ▶
土地 ▶

以一定角度移动 #

以特定角度移动 指令块使用当前的移动速度使无人机以特定角度移动指定的距离。

以一定角度移动指令块#

以 (45) 度移动 (200) [毫米 v] ▶

参数	描述
角度	无人机移动的角度，以整数或小数表示，范围从 0 到 359 度。
距离	无人机移动的距离，以整数或小数表示。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Move diagonally for 500 mm.]
起飞至 [300] [毫米 v] ▶
以 [45] 度移动 [500] [毫米 v] ▶
土地 ▶

移至 #

移至指令块将无人机移动到空中的指定位置，同时保持相同的航向。

移动到 x 1000 y 1000#

移动到 x: [1000] y: [1000] z: [1000] [毫米 v] ▶

VEX 无人机的俯视图，显示 X 轴和 Y 轴：X+ 向右，X− 向左，Y+ 向前，Y− 向后。

参数	描述
x	无人机将移动到的 x 坐标。
y	无人机将移动到的 y 坐标。
z	无人机将爬升至的 z 坐标。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。

示例

当开始
[Move diagonally to (300, 300, 500).]
起飞至 [300] [毫米 v] ▶
等待 [2] 秒
移动到 x: [300] y: [300] z: [500] [毫米 v] ▶
等待 [2] 秒
土地 ▶

转向 #

转向指令块使用当前的转弯速度将无人机转向特定方向。

右转指令块#

[右 v] 转

参数	描述
方向	无人机的转向方向：向右或向左。

示例

当开始
[Turn to the right for 2 seconds.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
[右 v] 转
等待 [2] 秒
土地 ▶

转至 #

转至指令块使用当前的转弯速度将无人机沿指定方向转弯一段距离，相对于其当前朝向。

右转 90 度指令块#

[右 v] 转 (90) 度 ▶

参数	描述
方向	无人机的转向方向：向右或向左。
角度	无人机移动的角度，以整数或小数表示，范围从 0 到 359 度。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Turn around, then land.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
[右 v] 转 [180] 度 ▶
土地 ▶

转向航向 #

转向航向指令块使用当前的转弯速度将无人机转向特定航向。

转向航向 90 度指令块#

归位至 (270) 度 ▶

参数	描述
航向	无人机转向的航向范围为 0 到 359 度。
不要等待	选择箭头（▶）展开指令块，显示“不要等待”，这样堆栈中的下一个指令块就会立即运行。

示例

当开始
[Turn to face each of the cardinal headings.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
归位至 (90) 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 (180) 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 (270) 度 ▶
等待 [1] 秒
归位至 (0) 度 ▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

使用遥控器移动 #

“使用遥控器移动”指令块允许您使用 VEX AIR 无人机遥控器来控制无人机。此模块必须在循环中使用才能持续控制无人机。如果循环停止且没有其他模块指示无人机移动，无人机将继续沿其最后移动的方向飞行。

使用遥控器移动

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Move with controller until button 7 is pressed.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
重复直到 <遥控器按键 [7 v] 按下了？>
使用遥控器移动
结束
土地 ▶

飞行控制 #

设置转向 POV #

设置转向 POV 指令块设置无人机转向时使用的视角。

向前移动指令块#

将转向 POV 设置为 [标准 v]

参数	描述
模式	设置用于控制无人机的视角。标准表示无人机的移动基于其当前朝向。无头表示无人机的移动基于项目开始时的朝向。

示例

当开始
[Steer based on the drone's starting orienation until button 7 is pressed.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
将转向 POV 设置为 [无头 v]
重复直到 <遥控器按键 [7 v] 按下了？>
使用遥控器移动
结束
土地 ▶

设定动作 #

设置移动方式 指令块用于设置无人机的移动方式。

这种运动方式用于使用遥控器驾驶无人机时。

向前移动指令块#

将移动设置为 [精确 v]

参数	描述
模式	设置用于操控无人机的风格：精准 — 慢速、摄像头增稳模式，用于精确控制和练习。这是默认的移动风格。平衡 — 较快速、摄像头增稳模式，用于平稳、灵敏的飞行。性能 — 高速、非增稳模式，用于高级机动。

示例

当开始
[Control the drone with the balanced movement style.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
将移动设置为 [均衡 v]
重复直到 <遥控器按键 [7 v] 按下了？>
使用遥控器移动
结束
土地 ▶

设置 #

设定爬升速度 #

设置爬升速度 指令块用于设置默认爬升速度（以百分比表示）。这将影响其后所有与爬升相关的指令块。默认爬升速度为 50%。

向前移动指令块#

set climb velocity to [100] %

参数	描述
速度	无人机爬升速度的百分比。

示例

当开始
[Raise the drone quickly before landing.]
起飞至 [300] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
set climb velocity to [100] %
爬升 [向上 v] 获得 (500) [毫米 v] ▶
土地 ▶

设置移动速度 #

设置移动速度 指令块用于设置默认移动速度，单位为百分比。这将影响后续所有与移动相关的指令块。默认移动速度为 50%。

将移动速度设置为 50% 指令块#

set move velocity to [100] %

参数	描述
速度	无人机移动的速度（以百分比表示）。

示例

当开始
[Move forward quickly, then reverse slowly.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
set move velocity to [100] %
将 [向前 v] 移至 [500] [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
set move velocity to [20] %
将 [反 v] 移至 [500] [毫米 v] ▶
土地 ▶

设置转向速度 #

设置转向速度 指令块用于设置默认转向速度，单位为百分比。这将影响后续所有与转向相关的指令块。默认转向速度为 50%。

将转向速度设置为 50% 指令块#

set turn velocity to [100] %

参数	描述
速度	无人机转向的速度（以百分比表示）。

示例

当开始
[Turn clockwise quickly, then counterclockwise slowly.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
set turn velocity to [100] %
[右 v] 转 [360] 度 ▶
等待 (1) 秒
set turn velocity to [20] %
[左 v] 转 [360] 度 ▶
土地 ▶

位置 #

位置报告指令块会以整数形式报告无人机的当前 x、y 或 z 坐标。在项目开始时，无人机的当前位置会自动设置为 (0, 0, 0)。

x 位置（单位：毫米）报告指令块#

[X v] 转位 [毫米 v]

参数	描述
轴	应该报告哪个坐标轴的坐标： x y z
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。

参数

描述

轴

应该报告哪个坐标轴的坐标：

单位

计量单位：mm（毫米）或英寸。

示例

当开始
[Fly to position (0, 300, 500).]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
移动 [向前 v]
等到 <([y v] 转位 [毫米 v]) [math_greater_than v] [300]>
徘徊
等待 [1] 秒
土地 ▶

获取最大 z 高度 #

获取最大 z 轴高度 报告指令块报告无人机可以达到的最大高度。

x 位置（单位：毫米）报告指令块#

(get max z height in [mm v])

参数	描述
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。

示例

当开始 :: hat events
[Display the new z height limit.]
在屏幕上打印 (get max z height in [mm v])▶
在屏幕上设定光标至下一行
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
将最大 z 高度设置为 [1000] （ [毫米 v]
在屏幕上打印 (get max z height in [mm v])▶
等待 [1] 秒
土地 ▶

设置最大 z 高度 #

设置最大 Z 轴高度 指令块设置无人机飞行高度的上限。

向前移动指令块#

将最大 z 高度设置为 [2500] （ [毫米 v]

参数	描述
最大 z 高度	无人机不会飞越的最大 z 轴值（整数或小数），范围为 1000 至 5000 毫米或 40 至 196 英寸。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。

示例

当开始
[Fly with controller under 1000 mm.]
将最大 z 高度设置为 [1000] （ [毫米 v]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
重复直到 <遥控器按键 [7 v] 按下了？>
使用遥控器移动
结束
土地 ▶

设置位置 #

设置位置指令块将无人机的当前 x、y 或 z 坐标设置为指定值。

设置位置指令块#

设定 [X v] 转位至 [0] [毫米 v]

参数	描述
轴	设置位置的坐标轴： x y z
坐标	要设置的新位置值。
单位	计量单位：mm（毫米）或英寸。

参数

描述

轴

设置位置的坐标轴：

坐标

要设置的新位置值。

单位

计量单位：mm（毫米）或英寸。

示例

当开始
[Set a new z position, then fly to z position -300.]
起飞至 [800] [毫米 v] ▶
设定 [z v] 转位至 [0] [毫米 v]
等待 [1] 秒
爬升 [向下 v]
等到 <([z v] 转位 [毫米 v]) [math_less_than v] [-300]>
徘徊
等待 [1] 秒
土地 ▶

值 #

飞行状态 #

飞行状态布尔指令块报告无人机是否处于指定的飞行状态。

真 — 无人机处于指定状态。
假 — 无人机未处于指定状态。

向前移动指令块#

<飞行状态为 [motors off v]？>

参数	描述
状态	要检查的飞行状态：电机关闭 — 无人机的电机已关闭。校准 — 无人机正在校准其传感器。电机启动 — 无人机正在启动其电机。飞行准备 — 无人机已准备好开始飞行。飞行中 — 无人机正在飞行中。

示例

当开始
[Report the flight status as the drone takes off.]
在屏幕上打印 [Preparing for flight!]◀ 并设定光标为下一行
起飞至 [800] %2 ◀ 并且不等待
等到 <flight state is [motor start v]>
在屏幕上打印 [Motors starting...]◀ 并设定光标为下一行
等到 <flight state is [flight v]>
在屏幕上打印 [Take off!]▶

安全模式 #

安全模式布尔指令块报告无人机上的螺旋桨锁定是否已启用。

真 — 螺旋桨锁定已启用。
假 — 螺旋桨锁定功能未启用。

向前移动指令块#

<安全模式？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Change the sound by enabling the Propeller Lock.]
永久循环
如果 <安全模式？> 那么
播放声音 [过错 v]
否则
播放声音 [成功 v]

是否正在爬升 #

是否正在爬升 布尔指令块报告无人机是否正在爬升。

真 — 无人机目前正在爬升。
假 — 无人机没有爬升。

向前移动指令块#

<主动攀爬？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[After the drone starts to climb, play a sound and land.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
爬升 [向上 v]
等待 [1] 秒
如果 <主动攀爬？> 那么
播放声音 [循环 v] ▶
土地 ▶

是否正在移动 #

是否正在移动 布尔指令块报告无人机当前是否正在使用移动块。

真 — 无人机目前正在使用移动指令块。
假 — 无人机当前未使用移动指令块。

是否正在移动报告指令块#

<活动起来？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[After the drone starts to move, play a sound and land.]
起飞至 [500] [毫米 v] ▶
移动 [向前 v]
等待 [1] 秒
如果 <活动起来？> 那么
播放声音 [循环 v] ▶
土地 ▶

是否正在转向 #

是否正在转向 布尔指令块报告无人机是否正在转弯。

真 — 无人机目前正在转弯。
假 — 无人机没有转弯。

是否正在转向报告指令块#

<變得活動？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[After the drone starts to turn, play a sound and land.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
[右 v] 转
等待 [1] 秒
如果 <變得活動？> 那么
播放声音 [检测到 v] ▶
土地 ▶

悬停 #

悬停布尔指令块报告无人机是否保持其位置（悬停）。

真 — 无人机目前保持其位置（悬停）。
假 — 无人机目前正在改变位置。

向前移动指令块#

<徘徊？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Play a sound after the drone has finished taking off.]
起飞至 [700] [毫米 v] ▶
等到 <徘徊？>
等待 [2] 秒
播放声音 [暂停 v] ▶
土地 ▶

起飞 #

起飞布尔指令块报告无人机是否正在起飞过程中。

真 — 无人机目前正在起飞过程中。
假——无人机并未处于起飞过程中。

向前移动指令块#

<起飞？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Play sounds while the drone is taking off.]
起飞至 [700] %2 ◀ 并且不等待
等待 [1] 秒
当 <起飞？>
播放声音 [传感 v] ▶

是否着陆中 #

是否着陆中布尔指令块报告无人机是否正在着陆过程中。

真 — 无人机目前正在着陆过程中。
假——无人机并未正在着陆。

向前移动指令块#

<降落？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Play sounds while the drone is landing.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
等待 [1] 秒
土地 ◀ 并且不等待
等待 [1] 秒
当 <降落？>
播放声音 [循环 v] ▶

是否已着陆 #

是否已着陆 布尔块报告无人机是否已着陆。

真——无人机已着陆。
假——无人机尚未着陆。

着陆布尔指令块#

<登陆？>

参数	描述
	该指令块没有参数。

示例

当开始
[Celebrate a successful landing.]
起飞至 (500) [毫米 v] ▶
等待 (1) 秒
土地 ▶
如果 <landed> 那么
播放声音 [成功 v] ▶