Abriendo la garra#

Para usar la garra en tu VEX V5 Clawbot, primero debes configurarlo en VEXcode. La forma más sencilla de hacerlo es abrir una plantilla de Clawbot.

Configurar el Clawbot #

Seleccione una compilación #

Ve a la pestaña Dispositivos y luego selecciona Seleccionar una compilación.

Captura de pantalla de la pestaña Dispositivos, donde se muestra el botón Seleccionar una compilación.

Seleccione la configuración del robot garra #

Seleccione la versión Clawbot.

Captura de pantalla de la pantalla de selección de construcción, donde se muestra la construcción del robot garra resaltada entre otras construcciones de robots.

Seleccione la variante de transmisión #

El modelo utilizado para este tutorial es la versión Drivetrain, Inertial del Clawbot, que incluye un motor para la garra y otro para el brazo.

Captura de pantalla de la pantalla "Elegir una variante para Clawbot", con la variante "Transmisión, Inercial" resaltada entre las opciones "Transmisión, Giroscopio de 3 cables", "Transmisión, Sin giroscopio" y "Motores individuales".

Confirmar la configuración #

Seleccione Listo para agregar esta compilación a su proyecto.

Captura de pantalla de la pantalla de Configuración actual para la compilación Clawbot, Drivetrain, Inertial, que muestra los dispositivos Drivetrain, ClawMotor y ArmMotor, con el botón Listo resaltado.

Código de la garra #

Abrir la categoría de movimiento #

Seleccione la categoría Movimiento en la caja de herramientas para encontrar los bloques giro.

Captura de pantalla de la caja de herramientas con la categoría Movimiento abierta, que muestra los bloques del motor de giro del brazo.

Coloca el bloque giratorio #

Conecte el bloque motor de giro para al bloque cuando se inicie.

El motor de giro para el bloque, haciendo girar el ArmMotor por defecto.#

spin [ArmMotor v] [up v] for (90) [degrees v] ▶

Seleccione el motor de garra #

Por defecto, el parámetro del motor del bloque está configurado como ArmMotor. Seleccione el menú desplegable y elija ClawMotor para que el bloque controle la garra.

El motor de giro para el bloque, ahora hace girar el ClawMotor.#

spin [ClawMotor v] [close v] for (90) [degrees v] ▶

Abre la garra #

Cambia el parámetro de dirección a abrir en lugar de cerrar, y cambia el parámetro de distancia a 60. Esto abrirá la garra del robot 60 grados desde su posición actual.

Al ponerse en marcha, abre la garra 60 grados desde su posición actual.#

cuando empezó
spin [ClawMotor v] [open v] for (60) [degrees v] ▶

También puedes cambiar el parámetro de unidades a vueltas en lugar de grados. Una vuelta equivale a 360 grados.

El motor de giro para el bloque, que utiliza vueltas en lugar de grados.#

spin [ClawMotor v] [open v] for (1) [turns v] ▶

Uso de temporizadores de motor #

Un consejo es usar el bloque establecer tiempo de espera del motor antes de usar el bloque girar motor durante.

El bloque de tiempo de espera del motor.#

set [ClawMotor v] timeout to (1) seconds

Si accidentalmente configura el bloque spin motor for a una distancia demasiado grande, el bloque set motor timeout forzará su finalización y el proyecto continuará, incluso si el motor no ha alcanzado la posición deseada.

Al iniciarse, establece un tiempo de espera de 1 segundo antes de abrir la garra, de modo que el proyecto continúa incluso si la garra no alcanza su posición objetivo.#

cuando empezó
set [ClawMotor v] timeout to (1) seconds
spin [ClawMotor v] [open v] for (600) [degrees v] ▶